自1914年自攻螺釘開始商品化。第壹次之設計─主要源自木螺絲─系屬可滲碳鋼錐尾甲型螺紋成型螺絲。當時主要之用途是用在空調系統導管上鐵皮之接合，因此又叫做鐵皮螺絲。經過80余年之發展，***可分為四個時期─螺紋成型，螺紋切削，螺紋滾成及自鉆。
螺紋成型自攻螺釘(Thread Forming Tapping Screws)─系直接由鐵皮螺絲發展而來，螺紋成型自攻螺釘使用時須預先鉆孔，再將螺絲旋入孔中，強力擠出配合陰螺紋，而原來在陰螺紋位置上之材料將被擠到陽螺紋之間，此謂之螺紋成型自攻螺絲。僅可適用於薄且具有可塑性之材料，因此又發展出螺紋切削自攻螺絲;
螺紋切削自攻螺絲(Thread Cutting Tapping Screws)─在螺紋之尾端切割出壹或多道之切削口，使能在旋入預鉆孔時，利用螺絲尾部及牙部以類似螺絲攻的方式切削出配合陰螺紋。它可以用在厚板，比較堅硬或易碎等不易塑造之材料。
螺紋滾成自攻螺釘(Thread Rolling Tapping Screws)─三角牙自攻螺絲，又稱為特型（型號大現階段仍有專利）系基於成型螺絲攻之原理發展而成，螺紋滾成自攻螺絲具有特殊設計之螺紋及尾端使螺絲可以在斷續之壓力下自行滾成配合之陰螺紋。同時在孔周圍之材料可以更輕易的填補自攻螺絲螺紋及牙底之空間，由於其磨擦力較螺紋成型自攻螺絲為小，因此可以使用在更厚之材料上，旋轉所需之扭矩更好控制，且組合後強度更高。螺紋滾成自攻螺絲其工程標準定義比成型或切削自攻螺釘在材料，熱處理，強度上之定義更高且更為明確，使得螺紋滾成自攻螺絲成為真正的“構造用”扣件。
鉆尾自攻螺絲(Self Drilling Tapping Screws)─又稱為Tec，在組裝之所有過程中，最耗費成本的是預鉆孔的準備。自攻螺絲的使用，必需先鉆孔。而且孔徑也必需限制。無需預鉆孔而在某些方面可以節省成本。這就是集鉆，攻，旋緊於壹次作業的鉆尾自攻螺絲。鉆尾螺絲的表面硬度及心部硬度比壹般自攻螺絲高壹點，這是因為鉆尾螺絲多了壹個鉆孔之作業，另外鉆尾螺絲尚需作貫穿試驗，用以測試螺絲可以在規定時間內鉆孔並攻出螺紋。
上述為四種主要自攻螺絲之設計及發展過程，另有兩種為特殊螺紋設計之螺絲，第壹種為;高低牙自攻螺絲（高-低攻螺絲）─使用在塑料或其它低密度材料。雙螺紋設計，高螺紋（牙部外徑較大）具有更平更尖銳螺紋角為30度之螺紋型式。低螺紋（牙部外徑較小）具有壹60度之螺紋角，牙高只有高螺紋的壹半。高低螺紋之組合設計降低了旋轉扭矩，改善了拉出強度，大幅降低了組合工件破裂的危險性另壹種用在建築工業上幹墻（幹壁）之組裝用途上。，具有此類螺紋設計之自攻螺絲特別適合於塑料，零件板及木頭。