1791年，第壹架代步的“木馬輪”小車由法國人西夫拉克制成。這輛最早的自行車是木制的，它的結構比較簡單，既沒有驅動裝置，也沒有轉向裝置，騎車人靠雙腳用力蹬地前行，改變方向時也只能下車搬動車子。
真正具有現代形式的自行車是在1874年誕生的。英國人羅松在1874年的壹年時間裏，別出心裁地在自行車上裝上了鏈條和鏈輪，用後輪的轉動來推動車子前進。但仍然是前輪大，後輪小，看起來不夠協調，不穩定。
1886年，英國的約翰.k.斯塔利，壹位機械工程師，從機械學，運動學的角度設計出了新的自行車樣式，為自行車裝上了前叉和車閘，前後輪的大小相同，以保持平衡，並用鋼管制成了菱形車架，還首次使用了橡膠車輪。斯塔利不僅改進了自行車的結構，還改制了許多生產自行車部件用的機床，為自行車的大量生產和推廣應用開辟了寬闊的前景，因此他被後人稱為“自行車之父”。斯塔利所設計的自行車車型與今天自行車的樣子基本壹致了。
擴展資料：
自行車在中國歷史
清同治七年(1868年）11月，上海首次由歐洲運來幾輛自行車，是人坐車上，兩腳踮地引車而走的業余消遣的娛樂性代步工具。
同治十三年，法國人米拉從日本運來人力車輸入上海，這種車稱為“東洋車”，因是黃色的又叫“黃包車”，成為代步工具。隨後滬上興起了人力車的修、租、販制業。
清光緒十壹年(1885年）後，英商怡和、德商禪臣、法商禮康等洋行將自行車及零件列為“五金雜貨類”輸入上海，到19世紀末在上海已有廣泛市場。
原來設攤修理馬車、人力車的諸同生，於光緒二十三年選址上海南京路（今南京東路）604號，開辦了同昌車行，經營自行車及零配件。
光緒二十六年，上海有惠民、曹順泰等六七家車行，銷售人力車、馬車及自行車零配件，以賣帶修。
民國4年(1915年），上海有近20家自行車商店。第壹次世界大戰結束後，郵電事業發展，自行車成為郵差的交通工具，自行車需求激增，市區又新開壹批自行車商店，形成了以老閘區（今黃浦區）為中心的自行車銷售網絡。
由於產業特性和勞動力成本因素，近15年來全球自行車制造產業向以中國為主的有工業制造優勢的國家和地區轉移。目前，中國已成為世界最大的自行車生產基地，整車生產廠、零配件生產廠分別達到500多家、700多家，世界前五大廠商主要基地均在中國。
參考資料：