文|曉寒
國內自動駕駛公司多集中在北上廣深等壹線城市，在汽車和科技產業相對落後的內陸省市很少見到。
不過，在湖南省會長沙有壹家自動駕駛公司——長沙智能駕駛研究院(又名CiDi)。
▲CiDi的L4自動駕駛重卡
本公司由香港科技大學李澤湘教授、DJI大學老師王濤創辦於2017年末。目前不到兩年的時間已經發展到260多人的規模。不僅獲得了長沙市自動駕駛路測牌照，還與政府合作在長沙部署了自動駕駛公交車，成長為長沙市乃至湖南省智慧交通領域的關鍵力量。
前陣子，CiDi正式進軍無人礦車領域，向內蒙古某礦交付了無人礦卡進行試運營，開啟了技術的量產進程。
▲馬嵬
帶著這壹關鍵業務進展，車冬喜與CiDi總經理馬偉進行了深入交流，對無人礦卡的技術和運營細節、CiDi在團隊和業務上取得的新成就、公司發展戰略等核心問題有了更深入的了解。
通過這段對話，足以看出內陸地區自動駕駛公司的獨特打法。
壹、如何讓百噸以上的礦車自己開？遠程駕駛+無人駕駛
今年3月11，CiDi正式向內蒙古某礦交付無人礦卡(以下簡稱無人礦卡)，目前已在當地投入使用並參與運營。
壹個值得註意的細節是，這個無人礦卡其實並不是嚴格意義上的L4/L5自動駕駛車輛，其無人駕駛是通過自動駕駛和遙控駕駛來完成的。
▲CiDi的無人礦卡
在復雜度高的礦石裝卸過程中，可以采用遙控的駕駛方式，利用V2X技術，司機可以遠距離操作。比如在從裝載點到卸載點的運輸過程中，使用自動駕駛模式，礦用卡車自己開，但是車是無人駕駛的。
馬偉告訴車冬喜，由於礦區屬於高危作業區，礦井作業單位對安全問題極為關註，因此非常願意采用自動駕駛等新技術來提高安全水平，降低事故率。
但壹個關鍵的問題是，礦用卡車在裝卸作業時的工作環境並不是結構化的，需要復雜昂貴的技術來實現自動駕駛，而壹些客戶在初期很難接受過多的投入，所以CiDi推出了遠程駕駛和無人駕駛相結合的工作模式。
“這種方案先把司機放倒，既降低了人為分神造成事故的可能性，又提高了司機工作的舒適度。”馬偉說。
需要註意的壹個細節是，CiDi的遙控系統乍壹看就像遙控車壹樣“簡單”，但背後其實有很多實實在在的努力。
壹方面，為了保證通信的穩定性和時延，CiDi為無人礦卡安裝了自主研發的V2X通信模塊，在礦內搭建了V2X網絡。同時，CIDI支持DSRC、LTE和LTE-V三種主流V2X通信協議，可以實時發回控制和視頻信號。如果礦卡意外丟失，車輛會自動停車。
另壹方面，礦用卡車車身龐大，視覺盲區多。因此，CiDi遙控駕駛系統不僅可以提供前後視頻圖像，還可以提供俯視鳥瞰圖和側面姿態圖，為駕駛員提供360度無死角的觀察視野。
▲CiDi遙控駕駛系統示意圖
在無人駕駛方面，CiDi為這款礦卡配備了由激光雷達、毫米波雷達和攝像頭組成的傳感器陣列，能夠感知100米範圍內的行人、車輛、障礙物、標誌物等物體，能夠適應礦區的各種天氣和惡劣工況。
另外，還有壹個小細節。馬偉沒有透露這款無人礦車的傳感器配置，只是強調使用了低成本的固態激光雷達。
結合高精度地圖和三重定位方案，這種無人礦卡可以實現裝載點和卸載點之間從A到B的無人駕駛。
當然，如上所述，CiDi還與礦區合作搭建了本地V2X通信網絡，收割機可以通過接收到的V2X信號補充單車智能的不足，最終做出最佳無人駕駛決策。
最後需要指出的是，CiDi的目標不僅僅是制造無人駕駛礦車。
結合V2X通信網絡、具有感知能力的智能現場設備和雲控制中心，CiDi還推出了無人礦山管理系統。雲控中心對整個礦井有全局感知能力，然後為每輛礦車指定運輸路線。車輛收到指令後，可以根據自身的感知能力，自行完成駕駛和裝卸工作。
二、專註L4自動駕駛重卡技術沿途下蛋獲取收益。
早在2065 438+07 CiDi成立之前，CiDi董事長李澤湘教授就已經確定了為城際物流重卡提供L4級自動駕駛技術的發展方向。
CiDi在成立之初就迅速研發出可以在高速公路上行駛的L4級自動駕駛重型卡車(測試車)。2018年底，旗下自動駕駛重卡實現了高速公路最高時速100 km/h，開啟了多款重卡和客車車型的智能後裝改造，智能駕駛技術也完成了第二次全面叠代。
▲CiDi團隊成員和自駕測試車輛
以上簡短的技術發展史已經說明了CiDi的研發重點是城際重卡，那麽為什麽是第壹款實現落地作業的無人礦用卡車呢？
馬偉說，這是壹個沿著L4自動駕駛重卡技術下蛋的過程。
技術上，他認為L4級自動駕駛重卡在未來五年內仍難以落地，即使落地也仍需配備安全員，實際商業價值並未凸顯。
如果要去掉安全員，就必須和V2X合作，而V2X又需要完善高速公路等基礎設施，需要很長時間才能完成。
因此，即使不考慮監管問題，L4級自動駕駛重卡脫離商業應用仍為時尚早。但在研發L4級自動駕駛重卡的過程中，CiDi也需要賺取收入才能生存，需要將現有技術商業化。相比之下，它最終選擇了礦井場景。
據馬偉介紹，100噸的小礦卡均價可達百萬元，大礦卡價格可達數千萬。對於礦主來說，“可選”自動駕駛/遠程駕駛系統的成本對其影響不大，這是無人礦卡落地的經濟基礎。
同時，由於礦用卡車噸位巨大，采用具有扭矩優勢的電機驅動(內燃機主要用於發電)，因此CiDi只需安裝電控轉向系統即可實現自動駕駛，具備硬件基礎。
最後，如前所述，礦區非常重視安全問題，有強烈的意願使用自動駕駛新技術減少人工，相當於降低了事故風險。
“這些方面加起來說，無人駕駛礦卡是礦上的剛需。”馬偉說，“就像在內蒙礦買的礦卡從駕駛室裏拆了下來，是真正的無人車。”
為了保密，馬偉沒有告訴車這款無人駕駛系統的價格，只說它的價格和礦車價格相比只占很小壹部分。“成本主要是傳感器部分。”
目前最貴的威力登64線激光雷達價格在60萬元左右，而4線激光雷達和16線激光雷達的價格從10萬元到數萬元不等。毫米波雷達和攝像頭的硬件成本更便宜。據推測，車和東西的總成本可能在幾十萬元的水平。
最後，在馬偉看來，礦車市場也足夠大，可以讓CiDi深耕。
根據他分享的數據，中國目前有幾千臺大型收割機，三萬臺小型收割機，每年還有成百上千的增量。有機構預測，未來幾年這些收割機將逐步實現智能化升級，市場總規模至少在5億元左右。
據馬偉透露，內蒙古首張無人礦卡交付後，CiDi也在和更多礦洽談，明年將真正推動無人礦卡的量產。
第三，成立第壹年就獲得3000萬營收的自駕公司，也是混的。
CiDi成立於2017和10兩個月。雖然只有1年半的時間，但是在團隊和業務上取得了壹系列的進步。
在團隊上，CiDi的團隊規模達到了260多人，有十幾個博士，幾十個碩士，還有很多是從北上廣深等大城市回到湖南的技術人員。
▲CiDi辦公樓
馬偉告訴車冬喜，CiDi的董事長李澤湘教授是湖南人，在機器人運動學控制方面很有成就。他早期的博士論文是自動停車。在孵化了DJI、高古等知名企業後，他還希望在家鄉成立壹家科技公司，把自動駕駛的春風帶回湖南。
▲左右分別是馬薇和李澤湘。
於是CiDi成立了，他去美國挖回了時任德州儀器kilby研究所系統研發總監的馬偉，由他負責日常運營。
產品方面，CiDi專註於L4級自動駕駛重卡領域，在V2X車聯網和商用車混合動力系統方向也有所涉及。
馬偉透露，CiDi是第壹家獲得長沙自動駕駛測試牌照的廠商。共有超過65，438+00輛測試車輛用於開發自動駕駛技術，其中包括7輛卡車，其余為乘用車。此外，它還在長沙部署了兩輛無人駕駛巴士，並在新疆部署了壹輛L4級自動駕駛冷鏈卡車進行測試。目前累計路測裏程超過654.38+萬公裏，擁有超過89項相關專利。
▲CiDi的自動駕駛測試車
如前所述，由於判斷無人礦車具有更好的落地條件，CiDi的技術首先落地在礦井中，那麽其L4級自動駕駛卡車的落地規劃是什麽時候？
馬維表示，已經在和壹些商用車廠商合作，預計2021年實現小規模量產。不過他也強調，即使是2021落地，船上還是會有安全員。要真正實現無人駕駛，必須依靠V2X技術實現車路協同。
在這種判斷下，CiDi於2018開始涉足V2X技術研發，開發了支持DSRC、LTE、LTE-V等多種通信協議的OBU和RSU模塊，並開辟了5G和完整的V2X車路合作方案。
據報道，CiDi開發的OBU和RSU模塊已經實現了大規模銷售。V2X解決方案不僅部署在上述內蒙古礦區，還積極參與長沙等地的智慧道路改造項目，推動車路協同技術的量產和普及。
▲CiDi辦公室
馬偉透露，CiDi 2018實現了年初制定的3000萬元的營收目標，其中壹半來自V2X業務，另壹半來自自動駕駛領域。“今年的營收肯定會超過去年，目標在3000萬到1億之間。”馬偉自信地說。
另壹個有趣的細節是，CiDi作為壹家自動駕駛公司，仍在開發商用車的混合動力技術。背後有什麽考慮？
馬偉表示，在與車企和用戶交流時，他發現除了司機成本，大家關註的另壹個焦點往往是燃油成本。
“部分重卡年運營成本高達654.38+0.5萬，是車價的好幾倍。如果整套自動駕駛技術能降低20%的油耗，每年就能節省幾十萬的成本。”馬偉說，“做自動駕駛是把節能問題考慮進去的，這樣才能真正實現技術落地。”
為此CiDi研發了壹套重型卡車拖車車輪旁的電機助力系統，可以幫助車輛在上下和啟動階段降低油耗。
當然，混動系統的量產不是壹家自動化公司能做的。CiDi實際上是在與OEM廠商和Tier1公司合作，希望整合混合動力和自動駕駛等技術，達到節省人力和能耗的雙重目標。
結論:務實的自動駕駛公司
和馬偉交流後，車東熙對CiDi最深的印象就是兩個字——務實，主要體現在兩個方面。
第壹，雖然主攻方向是無人重卡，但在判斷無人重卡五年內無法擺脫安全員，無法量產商用後，迅速找到礦區細分場景，推出無人礦卡，用技術壹路下蛋，保證目前的營收。
同時，由於礦卡的裝卸過程並沒有完全標準化，所以它將自動駕駛技術與遠程駕駛技術相結合，使裝卸過程可以遠程手動駕駛，駕駛過程可以自動駕駛，實現了技術的快速落地。
其次，CiDi意識到自動駕駛技術不能孤立，需要與V2X技術、混合動力技術相結合，才能真正擺脫司機，降低運營成本。
所以在研發自動駕駛技術的同時，也開啟了V2X和混動系統的研發進程，既賺到了收入，也真正為技術落地做好了準備。