▲圖來自同濟大學
據了解，這個機器人名叫“後羿”。據彭其介紹，疫苗自動註射機器人可以自動識別人身上指定的疫苗註射位置，比如常用的上肢三角肌。註射過程大致分為三步。首先，疫苗自動註射機器人通過簡單的三維點雲相機拍攝人體，快速自動擬合人體相應部位的三維模型，準確識別註射部位和註射角度。同時，七軸力控自適應機械手具有高精度、快速響應的力控性能，高精度力控貼合算法的應用，可以保證註射器末端與註射部位垂直緊密貼合，提高註射效果，減少疼痛體驗。
然後，機器人的無針註射部分可以通過高壓水柱將藥物從非常細的噴嘴中推出，形成射流，高速穿過皮膚，直接進入治療部位。藥管是無菌壹次性的，註射完藥液後丟棄，保證使用安全。
針對疫苗註射的醫院應用場景，目前機器人註射系統采用氣動驅動技術，具有適合快速連續註射的優點。藥液註射可在半秒內完成，註射精度可達0.01mL，可滿足不同疫苗對註射劑量的要求。同時還具有調節註射深度的功能，可適用於皮下或肌肉註射的不同種類疫苗。註射針頭與皮膚表面貼得越近，接觸角越垂直，註射效果越好，疼痛越小。