在公司產生之前，合夥組織沒有取得法人資格，但出現了壹些其他法人。這種情況可以追溯到古羅馬時期。在古羅馬，國家、地方自治組織、修道院等宗教團體、療養院等慈善組織都取得了法人地位。在中世紀，壹些貿易團體獲得了法人資格，尤其是從事海外貿易的團體。在中世紀的英國，這種組織比合夥組織享有更大的獨立性。最早的公司是無限公司。但無限公司和合夥企業沒有本質區別，只是取得了法人資格的合夥組織。
第壹個關於無限公司的立法是1673年法國路易十四的商事條例，當時稱為普通公司。在法國商法典1807中，更名為聯合公司。日本商法也規定有“聯名社團”。無限公司自產生以來取得了巨大的進步，但隨著股份公司和有限責任公司的出現，無限公司退居次要地位。有限責任公司最早出現在德國是在19年底。有限公司基本上吸收了無限公司和股份公司的優點，避免了兩者的缺點，特別適合中小企業。最早的有限責任公司立法是1892的德國有限責任公司法。後來1919的法國和1938的日本也制定了有限公司法。